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FANUC机器人R-30iA 伺服焊枪设定之电极帽损耗补偿功能设定

技术干货|凡诚智能|2018-04-24 12:01

WHY 为何要做电极帽损耗补偿?

对于没有配备平衡器的伺服焊枪,要求在视教程序时,固定侧电极必须贴紧工作面。

然而,电极帽的更换,焊接中的损耗以及修磨都会导致电极帽的长度发生改变。必要知道电极帽当前长度的变化,以便机器人进行相应的偏移来确保固定侧电极始终紧贴工作面。

为了实现这一目的,R-30iA系统提供了若干宏程序来进行电极帽的初始化和计算当前电极帽的变化量。这就是电极帽的补偿功能。

WHEN 何时需要进行电极帽损耗补偿?

更换电极帽时

需修磨电极帽时

正常焊接若干次后

任何电极帽长度发生变化时

HOW 如何打开电极帽损耗补偿功能

1) 依次选择Menu → Setup→Servo gun

2) 选择General Setup <*Detail*>,回车

FANUC机器人R-30iA 伺服焊枪设定之电极帽损耗补偿功能设定

FANUC机器人R-30iA 伺服焊枪设定之电极帽损耗补偿功能设定

行1,选择ENABLE打开补偿功能

行8,显示电极帽的初始设定是否已经完成

LET’S DO IT 一步补偿法

概述

一步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出两个电极帽的总损耗,按照设定的比率补偿到两个电极上,从而保证焊接质量稳定。

FANUC机器人R-30iA 伺服焊枪设定之电极帽损耗补偿功能设定

初始设定默认程序名: WR_SET01

使用到的宏: WR_SETUP

初始化前需注意

1)使用新的电极帽,并且正确安装于焊枪。

2)检查焊枪的零点位置是否正确,位于零点时电极帽应该正好接触。如有必要,重做零位。

3)在确保安全的前提下,100%速度执行该程序,完成电极帽的初始化设定。

※仅在伺服枪零位发生变化后需要执行初始化操作,例如伺服枪零位丢失或更换马达等情况。

补偿量计算

1)使用到的宏程序:WR_UPDAT

55: !Update wear amounts

56: !Parm1: 0<=Robot wear ratio<=1.0

57: !RbtTipWear = ( rbtwr_ratio *

58: ! total wear )

59: !Parm2: New tip installed

60: CALL TWKCALC2(.5,AR[2])

61: !Move gun to PR

62: ! Parm1: Velocity label

行60处:(.5,AR[2])

0:所有补偿量归于动电极侧;

1:所有补偿量归于固定电极侧

0<AR<1:补偿量按比率分配到两侧

*默认为0.5, 即将补偿量平均分配到两个电极帽上(如图),如无特殊需要不必更改

2)默认程序名:WR_UPD01

15: !Use the following call for;

16: !fixture-based wear measurement;

17: !Parm1: gun number;

18: !Parm2: new tips;

19: !CALL WR_UPDAT(1,0);

20: CALL WR_UPDAT(1,0)

行20处:(1,0)

1:代表枪号

0:代表用于电极帽的损耗(正常损耗或修磨损耗),此处为1时,代表用于更换新电极

LET’S DO IT 二步补偿法

概述

二步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出电极帽的总损耗,再通过使用动电极碰触坚硬平面计算出动电极的损耗,两项相减得到固定侧电极的损耗,最后将其补偿到相应的电极侧,从而保证焊接质量稳定。

FANUC机器人R-30iA 伺服焊枪设定之电极帽损耗补偿功能设定

使用前的准备

1)二步法首先需要设定两个特殊位置:程序名:TW_MV2PT

31:LBL[11:P1/Tips_tch.Gun1]

32:L P[…] 250mm/sec FINE

33:LBL[21:P2/Fix_tch.Gun1]

34:L P[…] 250mm/sec FINE

35:END

行20:代表合枪位置

行32:代表动电极碰触平面位置

*该程序自动生成,如果有一把以上焊枪,请注意LBL的数字与实际焊枪的对应。

2)还需设定动电极碰触检测平面时的压力值

1) 依次选择Menu → Setup → Servo gun

2) 选择General Setup <*Detail*>,回车

3) 进入Tip Wear Detection选项

4) 设定Margin of load 为需要的压力值,一般设定100kg的压力为宜。

初始设定默认程序名: TW_SET01

使用到的宏: TW_SETUP

6: !Use the following call for ;

7: !fixture-based wear measurement ;

8: !Parm1: gun number ;

9: !CALL TW_SETUP(1);

10: CALL TW_SETUP(1);

行10处(1):代表焊枪号

补偿量计算默认程序名: TW_UPD01

使用到的宏: TW_UPDAT

15: !Use the following call for;

16: !fixture-based wear measurement;

17: !Parm1: gun number;

18: !Parm2: new tips;

19: !CALL TW_UPDAT(1,0);

20: CALL TW_UPDAT(1,0)

AN EXAMPLE 程序举例焊接程序:

3:L P[1] 250mm/sec FINE

SPOT[SD=1, P=1, S=1,ED=1]

4:L P[1] 250mm/sec FINE

SPOT[SD=1, P=1, S=1,ED=1]

5:L P[1] 250mm/sec FINE

SPOT[SD=1, P=1, S=1,ED=1]

6:IF DI[10]=ON, R[1]=1

7:IF DI[10]=OFF,R[1]=0

8:CALL TW_UPD01

9:WAIT DI[10]=OFF

10:J P[5] 250mm/sec CNT100

补偿计算程序:

TW_UPD01

15: !Use the following call for;

16: !fixture-based wear measurement;

17: !Parm1: gun number;

18: !Parm2: new tips;

19: !CALL TW_UPDAT(1,0);

20: CALL TW_UPDAT(1,R[1])

行6处:DI[10]为外部输入机器人的电极帽更换信号,当电极帽更换时,R[1]被置1,普通修磨时置0

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电极帽损耗补偿FANUC R-30iA
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